需求:從上往下識別并抓取桶。
分析:主要需要提取桶上部點云,其他部位都會帶來干擾,特別是提取抓取姿態時候,需要精確所需點云,桶具有缺口會給提取姿態帶來干擾。
算法實現:主要通過先識別圓,再根據圓向圓心延伸取一個桶邊緣圓環,同時過濾掉圓環不完整的目標,為了提取姿態需要去掉桶缺口處的點云減少干擾,采用將圓環一分為四,提取每部分的均值方差,取均值加上加權方差的一定范圍的點云,可以有效去掉缺口的點云。
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